Direct Yaw Moment Control (DYC) is an effective way to alter the behaviour of electric cars with independent drives. Controlling the torque applied to each wheel can improve the handling performance of a vehicle making it safer and faster on a race track. The state-of-the-art literature covers the comparison of various controllers (PID, LPV, LQR, SMC, etc.) using ISO manoeuvres. However, a more advanced comparison of the important characteristics of the controllers' performance is lacking, such as the robustness of the controllers under changes in the vehicle model, steering behaviour, use of the friction circle, and, ultimately, lap time on a track. In this study, we have compared the controllers according to some of the aforementioned parameters on a modelled race car. Interestingly, best lap times are not provided by perfect neutral or close-to-neutral behaviour of the vehicle, but rather by allowing certain deviations from the target yaw rate. In addition, a modified Proportional Integral Derivative (PID) controller showed that its performance is comparable to other more complex control techniques such as Model Predictive Control (MPC).

Los simuladores de vehículos se emplean ampliamente en disciplinas como la Fórmula 1, fabricantes de vehículos comerciales, vuelos militares o civiles, etc. Permiten evaluar el diseño del vehículo de forma más rápida y barata que por los métodos tradicionales, e incluso permiten hacerlo antes de que el prototipo esté fabricado. Estos simuladores de conducción se componen por un hardware, con el que interactúa un conductor y, un software que controla el modelo matemático del automóvil y la pista, encargándose de resolver la física entre ambas partes y procesando la imagen que se muestra en pantalla. El circuito en el que discurre el coche juega un papel fundamental en todo esto, por lo que en este trabajo se propone un método de bajo coste que permita modelar pistas de carreras, y que, posteriormente, se integre en el simulador de alta fidelidad ubicado en el centro Automotive Intelligence Centre ¿ AIC en Amorebieta, País Vasco, España. El modelo 3D presentado corresponde con el Circuito de Vilariño Motorsport (Olaberria), obtenido por fotogrametría aérea con un dron consiguiendO una resolución de 3,4mm/px y un error máximo de 50mm, siendo además un método rápido y de bajo coste respecto a otros sistemas de captura de datos como es el LIDAR.